Tα αρμαντίλλο είναι μικρά θηλαστικά που είναι γνωστά επειδή το σώμα τους καλύπτεται από οστεώδες κέλυφος, και η ίδια η ονομασία τους σημαίνει στα ισπανικά «μικρό θωρακισμένο». Υπάρχουν πολλά είδη αρμαντίλλο, και κάποια από αυτά διακρίνονται από τον αριθμό των ζωνών στην «πανοπλία» τους.

Τα αρμαντίλλο έχουν μήκος 75 περίπου εκατοστά, μαζί με την ουρά. Η πανοπλία τους αποτελείται από μεγάλες ασπίδες στα άνω και τα κάτω άκρα. Μεταξύ αυτών υπάρχουν πολυγωνικές δερματικές οστέινες φολίδες που συνδέονται μεταξύ τους με ελαστικούς συνδέσμους κατά εγκάρσιες σειρές, και σχηματίζουν ζώνες. Η ουρά του είναι επίσης καλυμμένη από δακτυλιοειδείς φολίδες. Αυτή η πανοπλία τους επιτρέπει να κουλουριάζονται και να παίρνουν τη μορφή μπάλας όταν απειλούνται. Η πανοπλία έχει καφέ χρώμα, ενώ τα υπόλοιπα μέρη του σώματος καλύπτονται από απαλό δέρμα με κιτρινωπές τρίχες, όπως αναφέρει το perierga.

Το ρύγχος του αρμαντίλλο είναι μακρύ. Τα μπροστινά του πόδια έχουν τέσσερα δάχτυλα και τα πίσω πέντε, ενώ όλα έχουν ισχυρά νύχια που εξυπηρετούν στο σκάψιμο. Τα αρμαντίλλο δεν έχουν καλή όραση, αλλά δεν είναι τυφλά. Είναι ζώα νυκτόβια, και την ημέρα παραμένουν κρυμμένα σε στοές που φτιάχνουν μέσα στο χώμα.